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f694443435
1 file changed
+127
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@@ -333,7 +333,7 @@ void CStrategySystem::Shot(int which, bool de) // 0向下门框射
|
||||
t1.x = ball.position.x;
|
||||
t1.y = ball.position.y;
|
||||
if (de == 0) {
|
||||
t4.x = 17.0;
|
||||
t4.x = 33.0;
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||||
t4.y = 505.0;
|
||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t4.y) / fabs(ball.position.x - t4.x)); // fabs(Angle(,t4));
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||||
O1 = 180 - O;
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||||
@@ -341,27 +341,27 @@ void CStrategySystem::Shot(int which, bool de) // 0向下门框射
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||||
t3.y = t1.y - sin(O) * 34;
|
||||
}
|
||||
else if (de == 1) {
|
||||
t4.x = 17.0;
|
||||
t4.x = 33.0;
|
||||
t4.y = 313.0;
|
||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t4.y) / fabs(ball.position.x - t4.x)); // fabs(Angle(ball.position,t4));
|
||||
O1 = 180 + O;
|
||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y + sin(O) * 34;
|
||||
}
|
||||
if (Distance(robot->position, ball.position) <= 35 && (fabs(Angle(ball.position, t3) - Angle(robot->position, t3))) <= 3) {
|
||||
if (Distance(robot->position, ball.position) <= 35 && (fabs(Angle(ball.position, t3) - Angle(robot->position, t3))) <= 2) {
|
||||
if (de == 1) {
|
||||
t3.x = t1.x - cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y - sin(O) * 34;
|
||||
DirectionSE(which, t3);
|
||||
Direction(which, t3);
|
||||
}
|
||||
else if (de == 0) {
|
||||
t3.x = t1.x - cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y + sin(O) * 34;
|
||||
DirectionSE(which, t3);
|
||||
Direction(which, t3);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
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||||
PositionSE(which, t3); // 机器人到足够近的点t3
|
||||
Position(which, t3); // 机器人到足够近的点t3
|
||||
}
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||||
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||||
bool CStrategySystem::Canshot() // 射？
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||||
@@ -934,27 +934,63 @@ void CStrategySystem::Possession() {
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||||
{
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||||
if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75)//2可射
|
||||
{
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||||
Shot(HOME2, 1);//2
|
||||
control(1);//1
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 3-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
|
||||
if ((ball.position.y >= 481 && ball.position.y <= 607) || (ball.position.x - ball.oldPosition.x == 0 && ball.position.y - ball.oldPosition.y == 0)) //7可射
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
control(1);//1
|
||||
Shot(HOME2, 1);//2射
|
||||
for (int i = 3; i < 7; i++) // 3-6
|
||||
control(i);
|
||||
Shot(HOME7, 7);//7射
|
||||
control(1); // 8
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else//7不射
|
||||
{
|
||||
control(1); // 1
|
||||
Shot(HOME2, 1); // 2射
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 3-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75 && ball.position.y <= 481&&ball.position.y>=505)//3可射
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME3, 0);//3
|
||||
control(1);//1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 4-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
if ((ball.position.y >= 481 && ball.position.y <= 607) || (ball.position.x - ball.oldPosition.x == 0 && ball.position.y - ball.oldPosition.y == 0)) // 7可射
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
control(1);// 1
|
||||
control(2);// 2
|
||||
Shot(HOME3, 0);//3
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
Shot(HOME7, 7); // 7射
|
||||
control(8); // 8
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else//7不射
|
||||
{
|
||||
control(1);//1
|
||||
control(2);// 2
|
||||
Shot(HOME3, 0);//3
|
||||
for (int i = 4; i < 9; i++) // 4-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else // 其它情况
|
||||
@@ -965,28 +1001,67 @@ void CStrategySystem::Possession() {
|
||||
{
|
||||
if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75)//3可射
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME3, 0);//3
|
||||
control(1); // 1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 4-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
if ((ball.position.y >= 217 && ball.position.y <= 337) ||(ball.position.x - ball.oldPosition.x == 0 && ball.position.y - ball.oldPosition.y == 0)) // 3，8可射
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
control(1); // 1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
Shot(HOME3, 0); // 3射
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
control(HOME7); // 7
|
||||
Shot(8,0); // 8射
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else //8不射 ，3射
|
||||
{
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||||
control(1); // 1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
Shot(HOME3, 0); // 3射
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
control(HOME7); // 7
|
||||
control(8); // 8
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75 && ball.position.y >= 337&&ball.position.y<=313)//2可射
|
||||
else if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75 && ball.position.y >= 313&&ball.position.y<=337)//2可射
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME2, 1);//2
|
||||
control(1); // 1
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 3-8
|
||||
control(i);
|
||||
if(!Canshot()) // 9，10
|
||||
if ((ball.position.y >= 217 && ball.position.y <= 337) ||(ball.position.x - ball.oldPosition.x == 0 && ball.position.y - ball.oldPosition.y == 0)) // 8可射
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
control(1); // 1
|
||||
Shot(2,0); // 2射
|
||||
control(HOME3); // 3
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
control(HOME7); // 7
|
||||
Shot(8, 0); // 8射
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else//8不射
|
||||
{
|
||||
control(1); // 1
|
||||
Shot(HOME2, 1);//2
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 3-8
|
||||
control(i);
|
||||
if(!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
else // 其它情况
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||||
for (int i = 1; i < 11; i++) // 1-10
|
||||
@@ -1035,21 +1110,23 @@ void CStrategySystem::Goalie() {
|
||||
// 球在中预测区域靠近球门
|
||||
else if (ball.position.x > 515 && ball.position.y > 217 && ball.position.y < 607) {
|
||||
if (ball.position.x > 900) {
|
||||
double dyy = (hgoalie.position.x - 873) * ABS(ball.position.y - hgoalie.position.y) * 1.0 / (hgoalie.position.x - ball.position.x);
|
||||
if (ball.position.y > hgoalie.position.y)
|
||||
Direction(HGOALIE, CPoint(873, hgoalie.position.y + dyy));
|
||||
else
|
||||
Direction(HGOALIE, CPoint(873, hgoalie.position.y - dyy));
|
||||
// double dyy = (hgoalie.position.x - 873) * ABS(ball.position.y - hgoalie.position.y) * 1.0 / (hgoalie.position.x - ball.position.x);
|
||||
// if (ball.position.y > hgoalie.position.y)
|
||||
// Direction(HGOALIE, CPoint(873, hgoalie.position.y + dyy));
|
||||
// else
|
||||
// Direction(HGOALIE, CPoint(873, hgoalie.position.y - dyy));
|
||||
Direction(HGOALIE, ball.position);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (flag) {
|
||||
dy = (gx - ball.position.x) * ABS(ball.position.y - ball.oldPosition.y) * 1.0 / (ball.position.x - ball.oldPosition.x);
|
||||
flag = false;
|
||||
}
|
||||
if (ball.position.y > ball.oldPosition.y)
|
||||
Direction(HGOALIE, CPoint(gx, ball.position.y + dy));
|
||||
else
|
||||
Direction(HGOALIE, CPoint(gx, ball.position.y - dy));
|
||||
// if (flag) {
|
||||
// dy = (gx - ball.position.x) * ABS(ball.position.y - ball.oldPosition.y) * 1.0 / (ball.position.x - ball.oldPosition.x);
|
||||
// flag = false;
|
||||
// }
|
||||
// if (ball.position.y > ball.oldPosition.y)
|
||||
// Direction(HGOALIE, CPoint(gx, ball.position.y + dy));
|
||||
// else
|
||||
// Direction(HGOALIE, CPoint(gx, ball.position.y - dy));
|
||||
Direction(HGOALIE, CPoint(gx, ball.position.y));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// 球在上预测区域靠近球门
|
||||
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