Merge branch 'master' of https://github.com/Xi-Xu-ZG/FIRA-SimuroSot-11vs11-Client
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Wx-debug committed
commit
ec8801b795
2 files changed
+185
-116
No files matched your search
+181
-114
@@ -395,7 +395,7 @@ bool CStrategySystem::Canshot() // 射？
|
||||
// if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y > 449 && ball.position.y <= 607 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
// Shot(HOME10, 1);
|
||||
// }
|
||||
if (ball.position.y >= 265 && ball.position.y <= 481) // 敌方框上半场
|
||||
if (ball.position.y <= 481) // 敌方框上半场
|
||||
{
|
||||
D1.x = 170;
|
||||
D1.y = 265;
|
||||
@@ -404,20 +404,20 @@ bool CStrategySystem::Canshot() // 射？
|
||||
if (Distance(ball.position, home9.position) <= 116 && ball.position.y >= 409 && ball.position.y <= 481) //9可射
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME9, 0);
|
||||
Position(HOME10, D1);
|
||||
Direction(HOME10, D1);
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home10.position) <= 168 && ball.position.y < 409 && ball.position.y >= 265) //10可射
|
||||
{
|
||||
Position(HOME9, D2);
|
||||
Direction(HOME9, D2);
|
||||
Shot(HOME10, 0);
|
||||
}
|
||||
else {//9，10到预定位置
|
||||
Position(HOME10, D1);
|
||||
Position(HOME9, D2);
|
||||
Direction(HOME10, D1);
|
||||
Direction(HOME9, D2);
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
else if (ball.position.y >= 337 && ball.position.y <= 556) // 敌方框下半场
|
||||
else if (ball.position.y >= 337) // 敌方框下半场
|
||||
{
|
||||
D1.x = 170;
|
||||
D1.y = 556;
|
||||
@@ -426,16 +426,16 @@ bool CStrategySystem::Canshot() // 射？
|
||||
if (Distance(ball.position, home9.position) <= 116 && ball.position.y <= 409 && ball.position.y >= 337) //9可射
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME9, 1);
|
||||
Position(HOME10, D1);
|
||||
Direction(HOME10, D1);
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home10.position) <= 164 && ball.position.y > 409 && ball.position.y <= 556) //10可射
|
||||
{
|
||||
Position(HOME9, D2);
|
||||
Direction(HOME9, D2);
|
||||
Shot(HOME10, 1);
|
||||
}
|
||||
else { // 9，10到预定位置
|
||||
Position(HOME10, D1);
|
||||
Position(HOME9, D2);
|
||||
Direction(HOME10, D1);
|
||||
Direction(HOME9, D2);
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
@@ -456,7 +456,75 @@ bool CStrategySystem::Canshot() // 射？
|
||||
// Position(HOME9, D2);
|
||||
// }
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Shot(int which, bool de, CPoint t) // 把球向t点射,de向上还是向下射
|
||||
{
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME1:
|
||||
robot = &home1;
|
||||
break;
|
||||
case HOME2:
|
||||
robot = &home2;
|
||||
break;
|
||||
case HOME3:
|
||||
robot = &home3;
|
||||
break;
|
||||
case HOME4:
|
||||
robot = &home4;
|
||||
break;
|
||||
case HOME5:
|
||||
robot = &home5;
|
||||
break;
|
||||
case HOME6:
|
||||
robot = &home6;
|
||||
break;
|
||||
case HOME7:
|
||||
robot = &home7;
|
||||
break;
|
||||
case HOME8:
|
||||
robot = &home8;
|
||||
break;
|
||||
case HOME9:
|
||||
robot = &home9;
|
||||
break;
|
||||
case HOME10:
|
||||
robot = &home10;
|
||||
break;
|
||||
case HGOALIE:
|
||||
robot = &hgoalie;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
double O, O1;
|
||||
CPoint t1, t2, t3; // t1球，t2机器人,t3机器人要移动到的点
|
||||
t1.x = ball.position.x;
|
||||
t1.y = ball.position.y;
|
||||
if (de == 0) {
|
||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t.y) / fabs(ball.position.x - t.x));
|
||||
O1 = 180 - O;
|
||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y - sin(O) * 34;
|
||||
}
|
||||
else if (de == 1) {
|
||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t.y) / fabs(ball.position.x - t.x)); // fabs(Angle(ball.position,t4));
|
||||
O1 = 180 + O;
|
||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y + sin(O) * 34;
|
||||
}
|
||||
if (Distance(robot->position, ball.position) <= 35 && (fabs(Angle(ball.position, t3) - Angle(robot->position, t3))) <= 2) {
|
||||
if (de == 1) {
|
||||
t3.x = t1.x - cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y - sin(O) * 34;
|
||||
Direction(which, t3);
|
||||
}
|
||||
else if (de == 0) {
|
||||
t3.x = t1.x - cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y + sin(O) * 34;
|
||||
Direction(which, t3);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
Position(which, t3); // 机器人到足够近的点t3
|
||||
}
|
||||
void CStrategySystem::shot1(int which, double o, CPoint t) { // 直射
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
@@ -492,9 +560,6 @@ void CStrategySystem::shot1(int which, double o, CPoint t) { // 直射
|
||||
if((t1.x>=65&&1.x<=103&&t1.y>=247&&t1.y<=577)||(t2.x+1==))
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
int CStrategySystem::search() { // 查找在禁区里的机器人
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Navigate() // 给人要去的位置坐标导航（预判）
|
||||
{
|
||||
@@ -910,8 +975,58 @@ void CStrategySystem::control(int which) {
|
||||
// }
|
||||
DirectionSE(which, Navigation[which]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Possession() {
|
||||
int CStrategySystem::search1()// 查找在大区里的机器人
|
||||
{
|
||||
int sum = 0;
|
||||
if ((home1.position.x >= 105 && home1.position.x <= 157 && home1.position.y >= 247 && home1.position.y <= 577) || (home1.position.x >= 65 && home1.position.x <= 157 && home1.position.y >= 217 && home1.position.y <= 247) || (home1.position.x >= 65 && home1.position.x <= 157 && home1.position.y >= 577 && home1.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home2.position.x >= 105 && home2.position.x <= 157 && home2.position.y >= 247 && home2.position.y <= 577) || (home2.position.x >= 65 && home2.position.x <= 157 && home2.position.y >= 217 && home2.position.y <= 247) || (home2.position.x >= 65 && home2.position.x <= 157 && home2.position.y >= 577 && home2.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home3.position.x >= 105 && home3.position.x <= 157 && home3.position.y >= 247 && home3.position.y <= 577) || (home3.position.x >= 65 && home3.position.x <= 157 && home3.position.y >= 217 && home3.position.y <= 247) || (home3.position.x >= 65 && home3.position.x <= 157 && home3.position.y >= 577 && home3.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home4.position.x >= 105 && home4.position.x <= 157 && home4.position.y >= 247 && home4.position.y <= 577) || (home4.position.x >= 65 && home4.position.x <= 157 && home4.position.y >= 217 && home4.position.y <= 247) || (home4.position.x >= 65 && home4.position.x <= 157 && home4.position.y >= 577 && home4.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home5.position.x >= 105 && home5.position.x <= 157 && home5.position.y >= 247 && home5.position.y <= 577) || (home5.position.x >= 65 && home5.position.x <= 157 && home5.position.y >= 217 && home5.position.y <= 247) || (home5.position.x >= 65 && home5.position.x <= 157 && home5.position.y >= 577 && home5.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home6.position.x >= 105 && home6.position.x <= 157 && home6.position.y >= 247 && home6.position.y <= 577) || (home6.position.x >= 65 && home6.position.x <= 157 && home6.position.y >= 217 && home6.position.y <= 247) || (home6.position.x >= 65 && home6.position.x <= 157 && home6.position.y >= 577 && home6.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home7.position.x >= 105 && home7.position.x <= 157 && home7.position.y >= 247 && home7.position.y <= 577) || (home7.position.x >= 65 && home7.position.x <= 157 && home7.position.y >= 217 && home7.position.y <= 247) || (home7.position.x >= 65 && home7.position.x <= 157 && home7.position.y >= 577 && home7.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home8.position.x >= 105 && home8.position.x <= 157 && home8.position.y >= 247 && home8.position.y <= 577) || (home8.position.x >= 65 && home8.position.x <= 157 && home8.position.y >= 217 && home8.position.y <= 247) || (home8.position.x >= 65 && home8.position.x <= 157 && home8.position.y >= 577 && home8.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home9.position.x >= 105 && home9.position.x <= 157 && home9.position.y >= 247 && home9.position.y <= 577) || (home9.position.x >= 65 && home9.position.x <= 157 && home9.position.y >= 217 && home9.position.y <= 247) || (home9.position.x >= 65 && home9.position.x <= 157 && home9.position.y >= 577 && home9.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
if ((home10.position.x >= 105 && home10.position.x <= 157 && home10.position.y >= 247 && home10.position.y <= 577) || (home10.position.x >= 65 && home10.position.x <= 157 && home10.position.y >= 217 && home10.position.y <= 247) || (home10.position.x >= 65 && home10.position.x <= 157 && home10.position.y >= 577 && home10.position.y <= 607))
|
||||
sum++;
|
||||
return sum;
|
||||
}
|
||||
int CStrategySystem::search2() // 查找在小区里的机器人
|
||||
{
|
||||
int sum;
|
||||
if(home1.position.x>=65&&home1.position.x<105&&home1.position.y>=247&&home1.position.y<=577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home2.position.x >= 65 && home2.position.x < 105 && home2.position.y >= 247 && home2.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home3.position.x >= 65 && home3.position.x < 105 && home3.position.y >= 247 && home3.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home4.position.x >= 65 && home4.position.x < 105 && home4.position.y >= 247 && home4.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home5.position.x >= 65 && home5.position.x < 105 && home5.position.y >= 247 && home5.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home6.position.x >= 65 && home6.position.x < 105 && home6.position.y >= 247 && home6.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home7.position.x >= 65 && home7.position.x < 105 && home7.position.y >= 247 && home7.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home8.position.x >= 65 && home8.position.x < 105 && home8.position.y >= 247 && home8.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home9.position.x >= 65 && home9.position.x < 105 && home9.position.y >= 247 && home9.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
if (home10.position.x >= 65 && home10.position.x < 105 && home10.position.y >= 247 && home10.position.y <= 577)
|
||||
sum++;
|
||||
return sum;
|
||||
}
|
||||
void CStrategySystem::Possession()
|
||||
{
|
||||
Navigate();
|
||||
/*for(int i=1;i<11;i++)
|
||||
{
|
||||
@@ -932,65 +1047,42 @@ void CStrategySystem::Possession() {
|
||||
// bool a, b;
|
||||
if (ball.position.y>=337&& ball.position.x < 290) // 球在敌方下半
|
||||
{
|
||||
if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75)//2可射
|
||||
if ((ball.position.y >= 481 && ball.position.y <= 607) || (ball.position.x - ball.oldPosition.x <= 5 && ball.position.y - ball.oldPosition.y <= 5) && search1() < 4) // 7可射
|
||||
Shot(7, 1);// 7射
|
||||
else
|
||||
control(7);
|
||||
|
||||
if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75)// 2可射
|
||||
{
|
||||
|
||||
if ((ball.position.y >= 481 && ball.position.y <= 607) || (ball.position.x - ball.oldPosition.x == 0 && ball.position.y - ball.oldPosition.y == 0)) //7可射
|
||||
{
|
||||
control(1);//1
|
||||
Shot(HOME2, 1);//2射
|
||||
for (int i = 3; i < 7; i++) // 3-6
|
||||
control(i);
|
||||
Shot(HOME7, 1);//7射
|
||||
control(1); // 8
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else//7不射
|
||||
{
|
||||
control(1); // 1
|
||||
control(1); // 1
|
||||
if (search1() < 4)
|
||||
Shot(HOME2, 1); // 2射
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 3-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
control(2);
|
||||
for (int i = 3; i < 7; i++) // 3-6
|
||||
control(i);
|
||||
control(1); // 8
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75 && ball.position.y <= 481&&ball.position.y>=505)//3可射
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75 && ball.position.y <= 481 && ball.position.y >= 505) // 3可射
|
||||
{
|
||||
if ((ball.position.y >= 481 && ball.position.y <= 607) || (ball.position.x - ball.oldPosition.x == 0 && ball.position.y - ball.oldPosition.y == 0)) // 7可射
|
||||
control(1); // 1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
if (search1() < 4)
|
||||
Shot(HOME3, 0); // 3射
|
||||
else
|
||||
control(3);
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
control(8); // 8
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(1);// 1
|
||||
control(2);// 2
|
||||
Shot(HOME3, 0);//3
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
Shot(HOME7, 1); // 7射
|
||||
control(8); // 8
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else//7不射
|
||||
{
|
||||
control(1);//1
|
||||
control(2);// 2
|
||||
Shot(HOME3, 0);//3
|
||||
for (int i = 4; i < 9; i++) // 4-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else // 其它情况
|
||||
@@ -999,69 +1091,44 @@ void CStrategySystem::Possession() {
|
||||
}
|
||||
else if (ball.position.y < 481 && ball.position.x < 290) // 球在敌方上半
|
||||
{
|
||||
if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75)//3可射
|
||||
if ((ball.position.y >= 217 && ball.position.y <= 337) || (ball.position.x - ball.oldPosition.x <= 5 && ball.position.y - ball.oldPosition.y <= 5) && search1() < 4) // 8可射
|
||||
Shot(8, 0);
|
||||
else
|
||||
control(8);
|
||||
if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75) // 3可射
|
||||
{
|
||||
if ((ball.position.y >= 217 && ball.position.y <= 337) ||(ball.position.x - ball.oldPosition.x == 0 && ball.position.y - ball.oldPosition.y == 0)) // 3，8可射
|
||||
{
|
||||
control(1); // 1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
Shot(HOME3, 0); // 3射
|
||||
control(1); // 1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
if (search1() < 4)
|
||||
Shot(HOME3, 0); // 3射
|
||||
else
|
||||
control(3);
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
control(HOME7); // 7
|
||||
Shot(8,0); // 8射
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else //8不射 ，3射
|
||||
{
|
||||
control(1); // 1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
Shot(HOME3, 0); // 3射
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
control(HOME7); // 7
|
||||
control(8); // 8
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75 && ball.position.y >= 313&&ball.position.y<=337)//2可射
|
||||
else if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75 && ball.position.y >= 313 && ball.position.y <= 337) // 2可射
|
||||
{
|
||||
if ((ball.position.y >= 217 && ball.position.y <= 337) ||(ball.position.x - ball.oldPosition.x == 0 && ball.position.y - ball.oldPosition.y == 0)) // 8可射
|
||||
{
|
||||
control(1); // 1
|
||||
Shot(2,0); // 2射
|
||||
|
||||
control(1); // 1
|
||||
if (search1() < 4)
|
||||
Shot(2, 0); // 2射
|
||||
else
|
||||
control(2);
|
||||
control(HOME3); // 3
|
||||
for (int i = 4; i < 7; i++) // 4-6
|
||||
control(i);
|
||||
control(HOME7); // 7
|
||||
Shot(8, 0); // 8射
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else//8不射
|
||||
{
|
||||
control(1); // 1
|
||||
Shot(HOME2, 1);//2
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 3-8
|
||||
control(i);
|
||||
if(!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
else // 其它情况
|
||||
for (int i = 1; i < 11; i++) // 1-10
|
||||
|
||||
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