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@@ -294,19 +294,46 @@ void CStrategySystem::Shot(int which, bool de) // 0向下门框射
|
||||
{
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||||
Robot2 *robot;
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||||
switch (which) {
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||||
case HOME1:
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||||
robot = &home1;
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break;
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||||
case HOME2:
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||||
robot = &home2;
|
||||
break;
|
||||
case HOME3:
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||||
robot = &home3;
|
||||
break;
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||||
case HOME4:
|
||||
robot = &home4;
|
||||
break;
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||||
case HOME5:
|
||||
robot = &home5;
|
||||
break;
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||||
case HOME6:
|
||||
robot = &home6;
|
||||
break;
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||||
case HOME7:
|
||||
robot = &home7;
|
||||
break;
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||||
case HOME8:
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||||
robot = &home8;
|
||||
break;
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||||
case HOME9:
|
||||
robot = &home9;
|
||||
break;
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||||
case HOME10:
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||||
robot = &home10;
|
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break;
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||||
case HGOALIE:
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||||
robot = &hgoalie;
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break;
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||||
}
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||||
double O, O1;
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||||
CPoint t1, t2, t3, t4; // t1球，t2机器人,t3机器人要移动到的点，t4门
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||||
t1.x = ball.position.x;
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||||
t1.y = ball.position.y;
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||||
if (de == 0) {
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||||
t4.x = 65.0;
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||||
t4.x = 17.0;
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||||
t4.y = 505.0;
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||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t4.y) / fabs(ball.position.x - t4.x)); // fabs(Angle(,t4));
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||||
O1 = 180 - O;
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||||
@@ -314,7 +341,7 @@ void CStrategySystem::Shot(int which, bool de) // 0向下门框射
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||||
t3.y = t1.y - sin(O) * 34;
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||||
}
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||||
else if (de == 1) {
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||||
t4.x = 65.0;
|
||||
t4.x = 17.0;
|
||||
t4.y = 313.0;
|
||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t4.y) / fabs(ball.position.x - t4.x)); // fabs(Angle(ball.position,t4));
|
||||
O1 = 180 + O;
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||||
@@ -337,7 +364,7 @@ void CStrategySystem::Shot(int which, bool de) // 0向下门框射
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||||
PositionSE(which, t3); // 机器人到足够近的点t3
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}
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||||
void CStrategySystem::Canshot() // 射？
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||||
bool CStrategySystem::Canshot() // 射？
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{
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||||
bool t; // 判断球在敌方上半还是下半；0为下半
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||||
CPoint D1, D2, t4;
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||||
@@ -363,10 +390,10 @@ void CStrategySystem::Canshot() // 射？
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||||
// D2.x = 170;
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||||
// D2.y = 409;
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||||
// Position(HOME9, D2);
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||||
// // if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y >= 313 && ball.position.y <= 449 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
// // Shot(HOME9, 1);
|
||||
// // if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y > 449 && ball.position.y <= 607 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
// // Shot(HOME10, 1);
|
||||
// if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y >= 313 && ball.position.y <= 449 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
// Shot(HOME9, 1);
|
||||
// if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y > 449 && ball.position.y <= 607 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
// Shot(HOME10, 1);
|
||||
// }
|
||||
if (ball.position.y >= 265 && ball.position.y <= 481) // 敌方框上半场
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||||
{
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||||
@@ -388,8 +415,10 @@ void CStrategySystem::Canshot() // 射？
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||||
Position(HOME10, D1);
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||||
Position(HOME9, D2);
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
else if (ball.position.y >= 337 && ball.position.y <= 556) { // 敌方框下半场
|
||||
else if (ball.position.y >= 337 && ball.position.y <= 556) // 敌方框下半场
|
||||
{
|
||||
D1.x = 170;
|
||||
D1.y = 556;
|
||||
D2.x = 170;
|
||||
@@ -408,7 +437,9 @@ void CStrategySystem::Canshot() // 射？
|
||||
Position(HOME10, D1);
|
||||
Position(HOME9, D2);
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
// if ()
|
||||
// {
|
||||
// if (ball.position.y <= 170) {
|
||||
@@ -897,33 +928,74 @@ void CStrategySystem::Possession() {
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||||
// for (int i = 1; i < 11; i++) {
|
||||
// control(i);
|
||||
// }
|
||||
if (ball.position.y >= 409 && ball.position.y <= 607 && ball.position.x < 290) // 球在敌方框下半
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||||
|
||||
// bool a, b;
|
||||
if (ball.position.y>=337&& ball.position.x < 290) // 球在敌方下半
|
||||
{
|
||||
if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75)//2可射
|
||||
Shot(HOME2, 1);
|
||||
if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75 && ball.position.y <= 481)//3可射
|
||||
Shot(HOME3, 0);
|
||||
control(1);
|
||||
for (int i = 4; i < 9; i++)//4-8
|
||||
control(i);
|
||||
Canshot();//9，10
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME2, 1);//2
|
||||
control(1);//1
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 3-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75 && ball.position.y <= 481&&ball.position.y>=505)//3可射
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME3, 0);//3
|
||||
control(1);//1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 4-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else // 其它情况
|
||||
for (int i = 1; i < 11; i++) // 1-10
|
||||
control(i);
|
||||
}
|
||||
else if (ball.position.y < 409 && ball.position.x <= 160 && ball.position.y >= 217) // 球在敌方框上半
|
||||
else if (ball.position.y < 481 && ball.position.x < 290) // 球在敌方上半
|
||||
{
|
||||
if (Distance(ball.position, home3.position) <= 75)//3可射
|
||||
Shot(HOME3, 0);
|
||||
if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75 && ball.position.y >= 337)//2可射
|
||||
Shot(HOME2, 1);
|
||||
control(1);
|
||||
for (int i = 4; i < 9; i++)//4-8
|
||||
control(i);
|
||||
Canshot();/9，10
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME3, 0);//3
|
||||
control(1); // 1
|
||||
control(2); // 2
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 4-8
|
||||
control(i);
|
||||
if (!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (Distance(ball.position, home2.position) <= 75 && ball.position.y >= 337&&ball.position.y<=313)//2可射
|
||||
{
|
||||
Shot(HOME2, 1);//2
|
||||
control(1); // 1
|
||||
for (int i = 3; i < 9; i++) // 3-8
|
||||
control(i);
|
||||
if(!Canshot()) // 9，10
|
||||
{
|
||||
control(9);
|
||||
control(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else // 其它情况
|
||||
for (int i = 1; i < 11; i++) // 1-10
|
||||
control(i);
|
||||
}
|
||||
else//其它情况
|
||||
for (int i = 1; i < 11; i++)//1-10
|
||||
control(i);
|
||||
}
|
||||
|
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// 守门
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||||
void CStrategySystem::Goalie() {
|
||||
static bool flag;
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