1
This commit is contained in:
Xi Xu committed
1 parent
d0d1ebacda
commit
4d2bfa3c9f
2 files changed
+72
-192
No files matched your search
+63
-175
@@ -21,124 +21,28 @@ extern int nKick;
|
||||
#define G_ANGLE_BOUND 60
|
||||
#define G_BOUND_BOUND 10
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home1(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME1:
|
||||
robot = &home1;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home1
|
||||
// 罚球
|
||||
void CStrategySystem::Penalty() {
|
||||
// TODO: Penalty
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home2(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME2:
|
||||
robot = &home2;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home2
|
||||
// 争球
|
||||
void CStrategySystem::Freeball() {
|
||||
// TODO: Freeball
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home3(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME3:
|
||||
robot = &home3;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home3
|
||||
// 射门
|
||||
void CStrategySystem::Shot() {
|
||||
// TODO: Shot
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home4(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME4:
|
||||
robot = &home4;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home4
|
||||
// 控球
|
||||
void CStrategySystem::Possession() {
|
||||
// TODO: Possession
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home5(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME5:
|
||||
robot = &home5;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home5
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home6(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME6:
|
||||
robot = &home6;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home6
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home7(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME7:
|
||||
robot = &home7;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home7
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home8(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME8:
|
||||
robot = &home8;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home8
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home9(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME9:
|
||||
robot = &home9;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home9
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Home10(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME10:
|
||||
robot = &home10;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: Home10
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Goalie(int which) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HGOALIE:
|
||||
robot = &hgoalie;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 守门
|
||||
void CStrategySystem::Goalie() {
|
||||
static bool flag = true;
|
||||
int gx = ball.position.x < 950 ? 950 : 965;
|
||||
|
||||
@@ -164,11 +68,11 @@ void CStrategySystem::Goalie(int which) {
|
||||
if (ball.position.x > 515 && ball.position.x < 900 || ball.position.x > 900 && ball.position.x < ball.oldPosition.x) {
|
||||
flag = true;
|
||||
if (ball.position.y < 313)
|
||||
Position(which, CPoint(gx, 313));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(gx, 313));
|
||||
else if (ball.position.y > 505)
|
||||
Position(which, CPoint(gx, 505));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(gx, 505));
|
||||
else
|
||||
Position(which, CPoint(gx, ball.position.y));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(gx, ball.position.y));
|
||||
}
|
||||
// 球在中预测区域靠近球门
|
||||
else if (ball.position.x > 515 && ball.position.y > 217 && ball.position.y < 607) {
|
||||
@@ -177,97 +81,75 @@ void CStrategySystem::Goalie(int which) {
|
||||
dy = (gx - ball.position.x) * ABS(ball.position.y - ball.oldPosition.y) * 1.0 / (ball.position.x - ball.oldPosition.x);
|
||||
flag = false;
|
||||
if (ball.position.y > ball.oldPosition.y)
|
||||
Position(which, CPoint(gx, ball.position.y + dy));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(gx, ball.position.y + dy));
|
||||
else
|
||||
Position(which, CPoint(gx, ball.position.y - dy));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(gx, ball.position.y - dy));
|
||||
if (ball.position.x > 900) {
|
||||
double dy = (robot->position.x - 873) * ABS(ball.position.y - robot->position.y) * 1.0 / (robot->position.x - ball.position.x);
|
||||
double dy = (hgoalie.position.x - 873) * ABS(ball.position.y - robot->position.y) * 1.0 / (robot->position.x - ball.position.x);
|
||||
if (ball.position.y > robot->position.y)
|
||||
Position(which, CPoint(873, robot->position.y + dy));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(873, robot->position.y + dy));
|
||||
else
|
||||
Position(which, CPoint(873, robot->position.y - dy));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(873, robot->position.y - dy));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// 球在上预测区域靠近球门
|
||||
else if (ball.position.x > 515 && ball.position.y < 217 && ball.position.y >= ball.oldPosition.y) {
|
||||
flag = true;
|
||||
if (robot->position.y > 217) {
|
||||
PositionPro(which, CPoint(ball.position));
|
||||
if (hgoalie.position.y > 217) {
|
||||
PositionPro(HGOALIE, CPoint(ball.position));
|
||||
}
|
||||
Position(which, CPoint(gx, 265));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(gx, 265));
|
||||
}
|
||||
// 球在下预测区域靠近球门
|
||||
else if (ball.position.x > 515 && ball.position.y <= ball.oldPosition.y) {
|
||||
flag = true;
|
||||
if (robot->position.y < 607) {
|
||||
PositionPro(which, CPoint(ball.position));
|
||||
if (hgoalie.position.y < 607) {
|
||||
PositionPro(HGOALIE, CPoint(ball.position));
|
||||
}
|
||||
Position(which, CPoint(gx, 556));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(gx, 556));
|
||||
}
|
||||
// 球在对方半场
|
||||
else {
|
||||
flag = true;
|
||||
Position(which, CPoint(gx, 409));
|
||||
Position(HGOALIE, CPoint(gx, 409));
|
||||
}
|
||||
//}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Action() {
|
||||
Think();
|
||||
int CStrategySystem::Status() {
|
||||
if (ball.position.x <= 309 && ball.position.x >= 279 && ball.position.y >= 394 && ball.position.y <= 424)
|
||||
return 0; // 罚球
|
||||
if (ball.position.x <= 309 && ball.position.x >= 279 && ball.position.y >= 394 && ball.position.y <= 424)
|
||||
return 1; // 争球
|
||||
if (ball.position.x >= 900 && ball.position.x <= 930 && ball.position.y >= 394 && ball.position.y <= 424)
|
||||
return 2; // 射门
|
||||
return 3; // 控球
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Think() {
|
||||
// switch (m_nStrategy) {
|
||||
// case 0:
|
||||
Strategy0();
|
||||
// break;
|
||||
// case 1:
|
||||
// Strategy1();
|
||||
// break;
|
||||
// case 2:
|
||||
// Strategy2();
|
||||
// break;
|
||||
// case 3:
|
||||
// Strategy3();
|
||||
// break;
|
||||
// case 4:
|
||||
// Strategy4();
|
||||
// break;
|
||||
// case 5:
|
||||
// Strategy5();
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
if (Status() == 0) {
|
||||
Penalty();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (Status() == 1) {
|
||||
Freeball();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (Status() == 2) {
|
||||
Shot();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (Status() == 3) {
|
||||
Possession();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Strategy0() {
|
||||
Home1(HOME1);
|
||||
Home2(HOME2);
|
||||
Home3(HOME3);
|
||||
Home4(HOME4);
|
||||
Home5(HOME5);
|
||||
Home6(HOME6);
|
||||
Home7(HOME7);
|
||||
Home8(HOME8);
|
||||
Home9(HOME9);
|
||||
Home10(HOME10);
|
||||
Goalie(HGOALIE);
|
||||
void CStrategySystem::Action() {
|
||||
Think();
|
||||
Goalie();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// void CStrategySystem::Strategy1() {
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void CStrategySystem::Strategy2() {
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void CStrategySystem::Strategy3() {
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void CStrategySystem::Strategy4() {
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void CStrategySystem::Strategy5() {
|
||||
// }
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Angle(int which, int desired_angle) {
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
int theta_e, vL, vR;
|
||||
@@ -549,20 +431,26 @@ void CStrategySystem::ReceiveData(Robot1 bal, Robot2 ho1, Robot2 ho2, Robot2 ho3
|
||||
Robot2 ho10, Robot2 hgo, Robot3 opp) {
|
||||
if (m_nGameArea == GAME_RIGHT) {
|
||||
ball.position = bal.position;
|
||||
ball.oldPosition = bal.oldPosition;
|
||||
|
||||
home1.position = ho1.position;
|
||||
home1.oldPosition = ho1.oldPosition;
|
||||
home1.angle = ho1.angle;
|
||||
|
||||
home2.position = ho2.position;
|
||||
home2.oldPosition = ho2.oldPosition;
|
||||
home2.angle = ho2.angle;
|
||||
|
||||
home3.position = ho3.position;
|
||||
home3.oldPosition = ho3.oldPosition;
|
||||
home3.angle = ho3.angle;
|
||||
|
||||
home4.position = ho4.position;
|
||||
home4.oldPosition = ho4.oldPosition;
|
||||
home4.angle = ho4.angle;
|
||||
|
||||
home5.position = ho5.position;
|
||||
home5.oldPosition = ho5.oldPosition;
|
||||
home5.angle = ho5.angle;
|
||||
|
||||
home6.position = ho6.position;
|
||||
@@ -748,7 +636,7 @@ CStrategySystem::CStrategySystem(int id) {
|
||||
C_Home11.Data.Rv = 0;
|
||||
C_Home11.Data.Command = C_STOP;
|
||||
|
||||
m_nStrategy = id; // left = 1, right = 0
|
||||
m_nStrategy = id; // left = 0, right = 1
|
||||
nKick = 0;
|
||||
nKick2 = 0;
|
||||
nShoot = 0;
|
||||
|
||||
Reference in new issue
Block a user