败笔（国一）
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@@ -22,46 +22,54 @@ extern int nKick;
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#define G_BOUND_BOUND 10
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||||
// 罚球
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||||
// void CStrategySystem::Penalty() {
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// srand(time(nullptr));
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// int x = rand() % 2;
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// // 简单直线函数点球，向上射终点为（60，313），向下射终点为（60，505）；
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// int k, b;
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// // 1往上射
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// if (x) {
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// k = (ball.position.y - 313) / (ball.position.x - 60);
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// b = 313 - 60 * k;
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||||
// if (home1.position.x <= (ball.position.x + 16) && home1.position.x >= (ball.position.x + 16 - 1) && home1.position.y >= ((ball.position.x + 16) * k + b) - 1 && home1.position.y <= (ball.position.x + 16) * k + b)
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// Direction(HOME1, ball.position); // 跟踪球射门
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||||
// else
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// Position(HOME1, CPoint(ball.position.x + 16 /*球每次更新位置，则将机器人放到函数直线上与球不同位置上，下一周期在踢球*/, (ball.position.x + 16) * k + b)); // 机器人最开始不在范围，则移动到指定位置
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// }
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||||
// // 往下射
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// else {
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// k = (ball.position.y - 505) / (ball.position.x - 60);
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// b = 505 - 60 * k;
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||||
// if (home1.position.x <= (ball.position.x + 16) && home1.position.x >= (ball.position.x + 16) - 1 && home1.position.y >= ((ball.position.x + 16) * k + b) - 1 && home1.position.y <= (ball.position.x + 16) * k + b)
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||||
// Direction(HOME1, ball.position); // 跟踪球射门
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// else
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// Position(HOME1, CPoint(ball.position.x + 16, /*球每次更新位置，则将机器人放到函数直线上与球不同位置上，下一周期在踢球*/ (ball.position.x + 16) * k + b)); // 机器人最开始不在范围，则移动到指定位置
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||||
// }
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||||
// }
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||||
//罚球
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||||
void CStrategySystem::Penalty() {
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// srand(time(nullptr));
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||||
// int x = rand() % 2;
|
||||
// // 简单直线函数点球，向上射终点为（60，313），向下射终点为（60，505）；
|
||||
// int k, b;
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||||
// // 1往上射
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||||
// if (x) {
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||||
// k = (ball.position.y - 313) / (ball.position.x - 60);
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||||
// b = 313 - 60 * k;
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||||
// if (home1.position.x <= (ball.position.x + 16) && home1.position.x >= (ball.position.x + 16 - 1) && home1.position.y >= ((ball.position.x + 16) * k + b) - 1 && home1.position.y <= (ball.position.x + 16) * k + b)
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||||
// Direction(HOME1, ball.position); // 跟踪球射门
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// else
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||||
// Position(HOME1, CPoint(ball.position.x + 16 /*球每次更新位置，则将机器人放到函数直线上与球不同位置上，下一周期在踢球*/, (ball.position.x + 16) * k + b)); // 机器人最开始不在范围，则移动到指定位置
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||||
// }
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||||
// // 往下射
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||||
// else {
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// k = (ball.position.y - 505) / (ball.position.x - 60);
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||||
// b = 505 - 60 * k;
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||||
// if (home1.position.x <= (ball.position.x + 16) && home1.position.x >= (ball.position.x + 16) - 1 && home1.position.y >= ((ball.position.x + 16) * k + b) - 1 && home1.position.y <= (ball.position.x + 16) * k + b)
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||||
// Direction(HOME1, ball.position); // 跟踪球射门
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||||
// else
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||||
// Position(HOME1, CPoint(ball.position.x + 16, /*球每次更新位置，则将机器人放到函数直线上与球不同位置上，下一周期在踢球*/ (ball.position.x + 16) * k + b)); // 机器人最开始不在范围，则移动到指定位置
|
||||
// }
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///////////////////////////////////////////////////////////////////
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||||
// srand(time(nullptr));
|
||||
// int x = rand() % 2;
|
||||
// if (x) {
|
||||
// if (ball.position.x >= 279 && ball.position.x <= 309 && ball.position.y >= 395 && ball.position.y <= 425) {
|
||||
// Direction(HOME1, ball.position);
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// else {
|
||||
// if (ball.position.x >= 279 && ball.position.x <= 309 && ball.position.y >= 395 && ball.position.y <= 425) {
|
||||
// Direction(HOME1, ball.position);
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
srand(time(nullptr));
|
||||
int x = rand() % 2;
|
||||
if (x) {
|
||||
if (ball.position.x >= 279 && ball.position.x <= 309 && ball.position.y >= 395 && ball.position.y <= 425) {
|
||||
Direction(HOME1, ball.position);
|
||||
}
|
||||
Position(HOME1, CPoint(60, 313));
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (ball.position.x >= 279 && ball.position.x <= 309 && ball.position.y >= 395 && ball.position.y <= 425) {
|
||||
Direction(HOME1, ball.position);
|
||||
}
|
||||
Position(HOME1, CPoint(60, 505));
|
||||
}
|
||||
}
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||||
// 争球
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||||
|
||||
// 争球
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||||
void CStrategySystem::Freeball() {
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||||
int d = 21;
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||||
if (Status() == 2) { // 左上
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||||
@@ -69,8 +77,8 @@ void CStrategySystem::Freeball() {
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||||
if (Distance(home3.position, ball.position) > d)
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||||
Direction(HOME3, ball.position);
|
||||
else
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||||
ccd(HOME3, Distance(home3.position, ball.position),atwo(home3.pos.x,home3.pos.y,ball.position.x,ball.position.y,ball.position.x,ball.position.y,28,505));
|
||||
//spin(HOME3, false);
|
||||
ccd(HOME3, Distance(home3.position, ball.position), atwo(home3.pos.x, home3.pos.y, ball.position.x, ball.position.y, ball.position.x, ball.position.y, 28, 505));
|
||||
// spin(HOME3, false);
|
||||
}
|
||||
/* else if (Status() == 3) { // 左下
|
||||
if (Distance(home1.position, ball.position) > d)
|
||||
@@ -87,27 +95,30 @@ void CStrategySystem::Freeball() {
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||||
|
||||
else if (Status() == 5) { // 右下
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||||
|
||||
//if (Distance(home7.position, ball.position) > d)
|
||||
// if (Distance(home7.position, ball.position) > d)
|
||||
// Direction(HOME7, ball.position);
|
||||
//else
|
||||
// else
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||||
// spin(HOME7, false);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
double CStrategySystem::atwo(int x1, int y1, int x2, int y2, int x3, int y3, int x4, int y4) // 两直线间夹角
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||||
{
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||||
double j=0;
|
||||
double j = 0;
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||||
double k1 = (y1 - y2) / (x1 - x2);
|
||||
double k2 = (y3 - y4) / (x3 - x4);
|
||||
j = 2*atan(fabs((k2 - k1) / (1 + k1 * k2)));
|
||||
j = 2 * atan(fabs((k2 - k1) / (1 + k1 * k2)));
|
||||
return j;
|
||||
}
|
||||
void CStrategySystem::ccd(int which, double d, double j)//曲线行驶
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||||
|
||||
void CStrategySystem::ccd(int which, double d, double j) // 曲线行驶
|
||||
{
|
||||
double r = d /( 2*(sin(j / 2)));
|
||||
double r = d / (2 * (sin(j / 2)));
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||||
int rw = 127;
|
||||
int lw = (r - 5) / (r + 5) * rw;
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||||
Velocity(which, lw, rw);
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||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::spin(int which, bool isClockwise) { // 自旋
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||||
if (isClockwise)
|
||||
Velocity(which, 127, -127);
|
||||
@@ -116,37 +127,60 @@ void CStrategySystem::spin(int which, bool isClockwise) { // 自旋
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 射门
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||||
void CStrategySystem::canshot()//射？
|
||||
void CStrategySystem::Canshot() // 射？
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||||
{
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||||
CPoint D1,D2;
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||||
Robot2 *robot9,*robot10;
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||||
CPoint D1, D2, t4;
|
||||
Robot2 *robot9, *robot10;
|
||||
robot9 = &home9;
|
||||
robot10 = &home10;
|
||||
if(ball.position.y>=409&&ball.position.x<=515)//球在敌方下半
|
||||
if (ball.position.y >= 409 && ball.position.x <= 515) // 球在敌方下半
|
||||
{
|
||||
D1.x=170;D1.y=265;
|
||||
Direction(HOME10,D1);
|
||||
D2.x=170;D2.y=409;
|
||||
Direction(HOME9,D2);
|
||||
D1.x = 170;
|
||||
D1.y = 265;
|
||||
Position(HOME10, D1);
|
||||
D2.x = 170;
|
||||
D2.y = 409;
|
||||
Position(HOME9, D2);
|
||||
if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y >= 369 && ball.position.y <= 505 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
Shot(HOME9, 0);
|
||||
if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y >= 217 && ball.position.y < 369 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
Shot(HOME10, 0);
|
||||
}
|
||||
else if (ball.position.y < 409 && ball.position.x < 515) // 球在敌方上半
|
||||
{
|
||||
D1.x = 170;
|
||||
D1.y = 556;
|
||||
Position(HOME10, D1);
|
||||
D2.x = 170;
|
||||
D2.y = 409;
|
||||
Position(HOME9, D2);
|
||||
if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y >= 313 && ball.position.y <= 449 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
Shot(HOME9, 1);
|
||||
if (ball.position.x >= 104 && ball.position.x <= 170 && ball.position.y > 449 && ball.position.y <= 607 && (ball.oldPosition.y - ball.oldPosition.y) <= 0)
|
||||
Shot(HOME10, 1);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
Stop(9);
|
||||
Stop(10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::Shot(int which) {
|
||||
void CStrategySystem::Shot(int which, bool de) // 0向下门框射
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||||
{
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||||
Robot2 *robot;
|
||||
switch (which) {
|
||||
case HOME9:
|
||||
robot = &home9;
|
||||
break;
|
||||
case HOME1:
|
||||
robot = &home1;
|
||||
case HOME10:
|
||||
robot = &home10;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
double O, O1;
|
||||
CPoint t1, t2, t3, t4; // t1球，t2机器人,t3机器人要移动到的点，t4门
|
||||
t1.x = ball.position.x;
|
||||
t1.y = ball.position.y;
|
||||
if (t1.y <= 409.0) {
|
||||
// t1.x = ball.position.x;
|
||||
// t1.y = ball.position.y;
|
||||
if (de == 0) {
|
||||
t4.x = 65.0;
|
||||
t4.y = 505.0;
|
||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t4.y) / fabs(ball.position.x - t4.x)); // fabs(Angle(,t4));
|
||||
@@ -154,7 +188,7 @@ void CStrategySystem::Shot(int which) {
|
||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y - sin(O) * 34;
|
||||
}
|
||||
if (t1.y > 409.0) {
|
||||
if (de == 1) {
|
||||
t4.x = 65.0;
|
||||
t4.y = 313.0;
|
||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t4.y) / fabs(ball.position.x - t4.x)); // fabs(Angle(ball.position,t4));
|
||||
@@ -162,12 +196,11 @@ void CStrategySystem::Shot(int which) {
|
||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y + sin(O) * 34;
|
||||
}
|
||||
if (Distance(robot->position, ball.position) <= 35 && (fabs(Angle(ball.position, t3) - Angle(robot->position,t3))) <= 2) {
|
||||
if (Distance(robot->position, ball.position) <= 35 && (fabs(Angle(ball.position, t3) - Angle(robot->position, t3))) <= 2) {
|
||||
DirectionSE(which, ball.position);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
DirectionSE(which, t3); // 机器人到足够近的点t3
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
PositionSE(which, t3); // 机器人到足够近的点t3
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CStrategySystem::shot1(int which, double o) { // 直射
|
||||
@@ -184,6 +217,7 @@ void CStrategySystem::shot1(int which, double o) { // 直射
|
||||
Angle(which, o); // 射门角度
|
||||
Velocity(which, 127, 127); // which全速前进
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*void banarea(int which) //让9，10不进禁区
|
||||
{
|
||||
Robot2 *robot;
|
||||
@@ -203,7 +237,6 @@ void CStrategySystem::shot1(int which, double o) { // 直射
|
||||
if((t1.x>=65&&1.x<=103&&t1.y>=247&&t1.y<=577)||(t2.x+1==))
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
|
||||
int CStrategySystem::search() { // 查找在禁区里的机器人
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
@@ -413,6 +446,7 @@ void CStrategySystem::control(int which) {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 控球，需调用 Shot
|
||||
void CStrategySystem::Possession() {
|
||||
control(1);
|
||||
@@ -1003,10 +1037,8 @@ void CStrategySystem::Rush(int which, CPoint point) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 判断状态，1 为罚球，0 为正常, 其他为争球
|
||||
int CStrategySystem::Status()
|
||||
{
|
||||
if (ball.position.x <= 309 && ball.position.x >= 279)
|
||||
{
|
||||
int CStrategySystem::Status() {
|
||||
if (ball.position.x <= 309 && ball.position.x >= 279) {
|
||||
if (ball.position.y >= 394 && ball.position.y <= 424)
|
||||
return 1;
|
||||
if (ball.position.y <= 193 && ball.position.y >= 173)
|
||||
@@ -1014,8 +1046,7 @@ int CStrategySystem::Status()
|
||||
if (ball.position.y <= 648 && ball.position.y >= 628)
|
||||
return 3; // 左下争球点
|
||||
}
|
||||
if (ball.position.x <= 753 && ball.position.x >= 733)
|
||||
{
|
||||
if (ball.position.x <= 753 && ball.position.x >= 733) {
|
||||
if (ball.position.y <= 193 && ball.position.y >= 173)
|
||||
return 4; // 右上争球点
|
||||
if (ball.position.y <= 648 && ball.position.y >= 628)
|
||||
@@ -1039,9 +1070,9 @@ void CStrategySystem::Action() {
|
||||
// Possession();
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
//Penalty();
|
||||
//Goalie();
|
||||
//canshot();
|
||||
// Penalty();
|
||||
// Goalie();
|
||||
// canshot();
|
||||
Freeball();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
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