射？
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@@ -22,30 +22,30 @@ extern int nKick;
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#define G_BOUND_BOUND 10
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// 罚球
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void CStrategySystem::Penalty() {
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srand(time(nullptr));
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int x = rand() % 2;
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// 简单直线函数点球，向上射终点为（60，313），向下射终点为（60，505）；
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int k, b;
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// 1往上射
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if (x) {
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k = (ball.position.y - 313) / (ball.position.x - 60);
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b = 313 - 60 * k;
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if (home1.position.x <= (ball.position.x + 16) && home1.position.x >= (ball.position.x + 16 - 1) && home1.position.y >= ((ball.position.x + 16) * k + b) - 1 && home1.position.y <= (ball.position.x + 16) * k + b)
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||||
Direction(HOME1, ball.position); // 跟踪球射门
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else
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||||
Position(HOME1, CPoint(ball.position.x + 16 /*球每次更新位置，则将机器人放到函数直线上与球不同位置上，下一周期在踢球*/, (ball.position.x + 16) * k + b)); // 机器人最开始不在范围，则移动到指定位置
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}
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// 往下射
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else {
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k = (ball.position.y - 505) / (ball.position.x - 60);
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b = 505 - 60 * k;
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||||
if (home1.position.x <= (ball.position.x + 16) && home1.position.x >= (ball.position.x + 16) - 1 && home1.position.y >= ((ball.position.x + 16) * k + b) - 1 && home1.position.y <= (ball.position.x + 16) * k + b)
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||||
Direction(HOME1, ball.position); // 跟踪球射门
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||||
else
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||||
Position(HOME1, CPoint(ball.position.x + 16, /*球每次更新位置，则将机器人放到函数直线上与球不同位置上，下一周期在踢球*/ (ball.position.x + 16) * k + b)); // 机器人最开始不在范围，则移动到指定位置
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}
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||||
}
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||||
// void CStrategySystem::Penalty() {
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||||
// srand(time(nullptr));
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||||
// int x = rand() % 2;
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||||
// // 简单直线函数点球，向上射终点为（60，313），向下射终点为（60，505）；
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||||
// int k, b;
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||||
// // 1往上射
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||||
// if (x) {
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// k = (ball.position.y - 313) / (ball.position.x - 60);
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||||
// b = 313 - 60 * k;
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||||
// if (home1.position.x <= (ball.position.x + 16) && home1.position.x >= (ball.position.x + 16 - 1) && home1.position.y >= ((ball.position.x + 16) * k + b) - 1 && home1.position.y <= (ball.position.x + 16) * k + b)
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// Direction(HOME1, ball.position); // 跟踪球射门
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// else
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// Position(HOME1, CPoint(ball.position.x + 16 /*球每次更新位置，则将机器人放到函数直线上与球不同位置上，下一周期在踢球*/, (ball.position.x + 16) * k + b)); // 机器人最开始不在范围，则移动到指定位置
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// }
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// // 往下射
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// else {
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// k = (ball.position.y - 505) / (ball.position.x - 60);
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// b = 505 - 60 * k;
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||||
// if (home1.position.x <= (ball.position.x + 16) && home1.position.x >= (ball.position.x + 16) - 1 && home1.position.y >= ((ball.position.x + 16) * k + b) - 1 && home1.position.y <= (ball.position.x + 16) * k + b)
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||||
// Direction(HOME1, ball.position); // 跟踪球射门
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||||
// else
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||||
// Position(HOME1, CPoint(ball.position.x + 16, /*球每次更新位置，则将机器人放到函数直线上与球不同位置上，下一周期在踢球*/ (ball.position.x + 16) * k + b)); // 机器人最开始不在范围，则移动到指定位置
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// }
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// }
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// 争球
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void CStrategySystem::Freeball() {
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@@ -87,6 +87,22 @@ void CStrategySystem::spin(int which, bool isClockwise) { // 自旋
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}
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// 射门
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void CStrategySystem::canshot()//射？
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{
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CPoint D1,D2;
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Robot2 *robot9,*robot10;
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robot9 = &home9;
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robot10 = &home10;
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if(ball.position.y>=409&&ball.position.x<=515)//球在敌方下半
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{
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D1.x=170;D1.y=265;
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Direction(HOME10,D1);
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D2.x=170;D2.y=409;
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Direction(HOME9,D2);
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}
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}
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void CStrategySystem::Shot(int which) {
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Robot2 *robot;
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switch (which) {
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@@ -106,28 +122,23 @@ void CStrategySystem::Shot(int which) {
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||||
t4.y = 505.0;
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||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t4.y) / fabs(ball.position.x - t4.x)); // fabs(Angle(,t4));
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||||
O1 = 180 - O;
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||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 39;
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||||
t3.y = t1.y - sin(O) * 39;
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||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 34;
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||||
t3.y = t1.y - sin(O) * 34;
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||||
}
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||||
if (t1.y > 409.0) {
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||||
t4.x = 65.0;
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||||
t4.y = 313.0;
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||||
O = atan(fabs(ball.position.y - t4.y) / fabs(ball.position.x - t4.x)); // fabs(Angle(ball.position,t4));
|
||||
O1 = 180 + O;
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||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 39;
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||||
t3.y = t1.y + sin(O) * 39;
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||||
t3.x = t1.x + cos(O) * 34;
|
||||
t3.y = t1.y + sin(O) * 34;
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||||
}
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||||
if (Distance(robot->position, ball.position) <= 40 && (fabs(Angle(ball.position, t3) - Angle(ball.position, robot->position))) <= 3) {
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||||
Direction(which, ball.position);
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||||
if (Distance(robot->position, ball.position) <= 35 && (fabs(Angle(ball.position, t3) - Angle(robot->position,t3))) <= 2) {
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||||
DirectionSE(which, ball.position);
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||||
}
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||||
else {
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||||
Direction(which, t3); // 机器人到足够近的点t3
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||||
DirectionSE(which, t3); // 机器人到足够近的点t3
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||||
}
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||||
// if(a&&b)Position(which,t4);
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||||
/*if (Distance(t1, t2) <= 10&&Distance(t1, t2) >=0)
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shot1(which);*/
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// if ()
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// shot2();
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}
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||||
void CStrategySystem::shot1(int which, double o) { // 直射
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@@ -163,17 +174,6 @@ void CStrategySystem::shot1(int which, double o) { // 直射
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||||
if((t1.x>=65&&1.x<=103&&t1.y>=247&&t1.y<=577)||(t2.x+1==))
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}*/
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void CStrategySystem::shot2(int which) { // 旋射
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Robot2 *robot;
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switch (which) {
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case HOME1:
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robot = &home1;
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break;
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||||
case HOME10:
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||||
robot = &home10;
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break;
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||||
}
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||||
}
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int CStrategySystem::search() { // 查找在禁区里的机器人
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return 0;
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@@ -993,21 +993,22 @@ int CStrategySystem::Status() {
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}
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void CStrategySystem::Action() {
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switch (Status()) {
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case 1:
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Penalty();
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break;
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||||
case 2:
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case 3:
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||||
case 4:
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||||
case 5:
|
||||
Freeball();
|
||||
break;
|
||||
default:
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||||
Possession();
|
||||
break;
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||||
}
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// switch (Status()) {
|
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// case 1:
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// Penalty();
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||||
// break;
|
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// case 2:
|
||||
// case 3:
|
||||
// case 4:
|
||||
// case 5:
|
||||
// Freeball();
|
||||
// break;
|
||||
// default:
|
||||
// Possession();
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
Goalie();
|
||||
canshot();
|
||||
}
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||||
void CStrategySystem::Angle(int which, int desired_angle) {
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